针对多船舶之间的协同合作问题, 对船舶的编队控制进行了研究. 通过运用领航者-跟随者方法, 选择
在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型, 基于这种模型, 利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使
船队按期望队形航行的船队编队控制器. 通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差, 保证了跟随船舶航向角的稳
定性, 从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.

针对非线性船舶航迹控制系统，利用Backstepping方法和李亚普诺夫直接法，提出一种非线性鲁棒控制算法，并设计直线航迹控制器。仿真结果表明，控制器可以使船舶航向偏差和航迹偏差同时稳定在平衡点，航迹偏差几乎无抖震，稳定时间明显缩短，并可通过设计参数调节，使船舶直线航迹跟踪控制效果理想。控制算法具有强鲁棒性。

针对一类具有死区的非仿射非线性系统,将预设性能控制与有限时间控制相结合,提出一种具有预设性能的自适应有限时间跟踪控制方法.基于Backstepping技术、模糊逻辑系统及有限时间Lyapunov稳定理论,给出使系统半全局实际有限时间稳定(semi-globally practically finite-time stable,SGPFS)的充分条件和设计步骤.该控制策略不仅使系统的输出误差在有限时间内收敛到一个预先设定区域,同时保证其收敛速度、最大超调量和稳态误差均满足预先设定的性能要求.最后通过仿真示例验证了所提出设计方法的有效性.

针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用Backstepping 和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov 函数设计预设性能鲁棒控制器. 该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能, 仿真实例表明了所提出设计方法的有效性.

近几年来，自适应模糊backstepping 控制方法已经引起人们的广泛关注，并成为模糊控制领域中一个新的研究方向。笔者以三阶系统为例，介绍了单输入单输出非线性系统自适应模糊backstepping设计方法。给出了一个自适应模糊跟踪控制器的设计新方法，并用于控制倒立摆系统。仿真结果说明了所提出方法的有效性。

利用backstepping轨迹跟踪控制器，matlab

backstepping轨迹跟踪，路径跟踪.代码基于,http://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTotal-XDDJ200824040.htm，如需请自行查看

利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统, 提出一种基于预设性能的backstepping 控制器设计方法. 所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时, 保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件. 首先引入性能函数的概念, 通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统; 然后基于Lyapunov 理论进行backstepping 控制器的设计, 并进行了稳定性分析; 最后通过仿真实验验证了所提出方法的正确性.