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基于Backstepping方法的船舶直线航迹控制 (2012年)
基于Backstepping方法的船舶直线航迹控制 (2012年)
上传者:
38735544
|
上传时间: 2023-03-28 16:25:33
|
文件大小: 377KB
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文件类型: PDF
自然科学
论文
针对非线性船舶航迹控制系统,利用Backstepping方法和李亚普诺夫直接法,提出一种非线性鲁棒控制算法,并设计直线航迹控制器。仿真结果表明,控制器可以使船舶航向偏差和航迹偏差同时稳定在平衡点,航迹偏差几乎无抖震,稳定时间明显缩短,并可通过设计参数调节,使船舶直线航迹跟踪控制效果理想。控制算法具有强鲁棒性。
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