针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

AUV,UUV,ROV-PPT-OceanScan_LAUV.pdf

想要做开源水下机器人的人群

ROVControl软件

该工具箱为 ROV 控制系统设计提供了各种框图。 包括一些ROV车辆的3D模型，各种控制器设计（例如级联控制，解耦控制，自适应和滑模控制等），推进器模型，使用卡尔曼滤波器进行识别。 还包括 6DoF 到 4 DoF 转换、六西格玛计算、切换序列、输入配置文件等实用程序。 此外还介绍了非线性和线性分析。 用户可以参考自述文本文件获取安装指南。

文中提出了一种面向水下结构检测与清污、多功能、模块化、模态切换的新型ROV（Remotely Operated Vehicle）设计方案，利用SolidWorks软件完成各子模块的虚拟建模、结构布置和虚拟装配，着重研究了可使ROV在浮游和爬行模态之间自由切换的模态切换模块设计并加工完成。开展了水池自航实验，在多次实体调平和水密实验后，结果表明，通过上位机控制系统实现了对ROV的灵活操控，航行稳定性较好，并能实现定航和定深功能，样机各模块性能较好地达到设计要求。

2022-2028全球与中国SxS(ROV)全地形车市场现状及未来发展趋势.docx

2021-2027全球与中国SxS(ROV)全地形车市场现状及未来发展趋势.docx

A*和MPC实现水下机器人(ROV)避障（MATLAB代码）

声学定位系统 适用于小型水下ROV（例如OpenROV）的声学定位系统的软件和硬件设计 该项目是关于为小型ROV开发基于声学的定位系统。 我们一直在做的许多早期工作都在博客中： : 该博客涵盖了更广泛的主题，所以我想开始一个论坛讨论专门用于开发声学定位系统。 在探索和收集图像和数据时了解您的位置显然是至关重要的信息。 GPS系统在陆地上提供此功能。 在水下，GPS所依赖的无线电波会被水吸收。 声音信号是传输信息以进行位置和其他数据通信的最佳选择之一。 如今，商业水下调制解调器系统已经存在并被广泛用于勘探中，但是还没有适用于低成本小型平台（如OpenROV）的合适系统。 该项目计划提供这样一个系统，并且部分受该领域大学研究的启发–布里奇特·本森（Bridget Benson）的UCSD博士学位论文是一个例子。 实时有关3D位置的信息是满足许多科学和探索需求的关键推动力。 做到这一点的