ODrive是一个学习FOC的驱动板，资料里面附带了ODrive的硬件原理图与PCB设计图，还有一个仿制ODrive双轴MINI FOC控制器PCB设计图。之前找了很久才找到了，传上来和大家共享下，希望对大家有帮助，欢迎下载或者永久保存。

ODrive驱动软件移植到keil工程，官网：https://discourse.odriverobotics.com/ ODrive入门指南：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/103325808 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

odrive v3.5外设配置，可以使用Stm32CubeMX打开

可以根据自己的需要修改里面的参数

(更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件) odrive_ros2_control\nENGLISH / 中文\n介绍\nros2_control 的 ODrive 驱动程序\n兼容性\nROS 2 狡猾的菲茨罗伊 ROS 2 谦逊的玳瑁\nODrive 固件 v0.5.3 狡猾的fw-v0.5.3 谦虚-fw-v0.5.3\nODrive 固件 v0.5.1 狡猾的fw-v0.5.1 谦虚-fw-v0.5.1\n文档\n一周\n完毕\n支持 USB 上的本机协议\n支持位置、速度、扭矩命令\n支持位置、速度、扭矩反馈\n支持使用多个 ODrive\n支持控制模式的平滑切换\n单位转换遵循REP-103\n支持在每个 ODrive 上使用任何一个或两个轴\n允许多轴在不同的控制模式下运行\n提供传感器数据（误差、电压、温度）\n自动看门狗喂食\n全部\n支持串口和CAN\n支持前馈控制输入\n基于 URDF 和 YAML 文件的 ODrive 自动配置

ODRIVER开源驱动器源码 伺服驱动器源码 三环控制 初始角度辨识

该项目旨在以低廉的价格准确地驱动无刷电机。目的是使在高性能机器人项目中使用廉价的无刷电机成为可能。像这样（点击视频）： 伺服电机控制演示 如果您想动手制作电路板，请查看此帖子。 此存储库包含 ODrive 的电路板设计。其他相关的存储库是： ODriveFirmware：在板上运行的固件。 ODrive：在 PC 上运行的配置和分析脚本。 还有ODriveFPGA，它包含在基于 FPGA 的 ODrive 上运行的 FPGA 逻辑和软件。这目前尚未开发，但可能会在以后恢复。 Odrive v3 板 此处记录了从微控制器到电路板的引脚排列。 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件

做项目时涉及到的一个双驱伺服电机驱动板固件，全开源的

进行中-这项工作尚未完成。 预计完成日期：2021年4月9日。 该存储库包含明尼苏达大学医学机器人和设备实验室的工作。 它是ODrive项目的衍生产品，采用了ODrive的主要固件和软件（用于无刷直流电机控制，主要用于机器人技术），并通过测试输入和数据收集功能对其进行了扩充，以帮助进行快速检定的电机特性分析。 该项目在v3.6-24V板上使用ODrive软件/固件v4.11。 有关ODrive的更多信息，请参见其，，和 。 储存库结构 固件：ODrive固件 工具：Python库和工具 docs ：文档 MRD实验室编辑 测试输入：Axis类经过编辑以添加用户可配置的电压输入 数据收集：编辑通信协议和Axis类，以添加在测试输入期间保存的数据的环形缓冲区 数据导出：odrivetool编辑为访问环形缓冲区，绘制结果并导出为CSV

存档通知2021-02-04 我担任了新职务，不再可以使用ODrive进行测试。 如果有人想升职，很乐意添加维护者角色，否则此仓库将留在这里作为其他实现的参考。 odrive_ros 用于ROS驱动 这是ROS驱动程序的基本操作，可以将ODrive用作差分驱动器。 它是基于Python的，因此不是超级快，但是它会让您入门。 也许这将有一个经过优化的C ++版本，但是我很快就不会指望它了。 ;） 未来的计划包括添加模拟模式，以便您可以在凉亭内的模拟模式下继续使用此驱动程序。 欢迎提供反馈，问题和请求请求。 用法 您将需要安装主要的ODrive Python工具。 安装： git clone https://github.com/madcowswe/ODrive cd ODrive/tools sudo pip install monotonic # required for py