Ctrl-FOC-Lite-稚晖君开源电机FOC驱动资料

将4kHz的浮点计算代码优化成了12kHz的定点计算代码，运行周期在80us以内，能够稳定运行。定点化的基本思路是将浮点数先放大一定的倍乘系数，并转换成32位整型的定点数，进行定点乘除法，再将结果还原回去，从而大大节省计算时间。倍乘系数一般取2的次方数，这样在还原的时候只需使用右移位即可代替除法操作进行倍除，从而节省一定的时间。定点化的难点在于，你不知道哪个变量该放大多少倍，太小会损失计算精度，太大会导致数据溢出，一般需要进行事先合理的评估以及实际上电试验。函数的定点化最好按先后顺序来，每转换完一步就验证一遍，确保万无一失。一般程序无法正常运行基本都是数据溢出导致的，这时需将倍乘系数调小一点。一些常量的计算不必放在循环里浪费计算资源，可以在初始化过程就先计算出来。另外，一些系数可以结合在一起，如ADC采样的电压需要乘以一个电流系数，这个电流系数就可以和PID参数合并（相乘），同样在初始化时就可以计算确定下来，省去多次乘法运算的步骤。定点化后，PID的控制量的目标输入量也需要根据你的设计进行调整，扩大相应的倍数。SVPWM的输出也可以直接设计成PWM比较值的范围，而不是占空比的形式。

ODrive驱动软件移植到keil工程，官网：https://discourse.odriverobotics.com/ ODrive入门指南：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/103325808 版本说明 ODrive 硬件版本: v3.6-56V ODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1 odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.post0）

可以根据自己的需要修改里面的参数

基于STM32G431+IHM08-V4 三电阻FOC(5.4.1 库)电机控制板

STSPIN32F0单电阻FOC驱动航模电机STSPIN32F0单电阻FOC驱动航模电机STSPIN32F0单电阻FOC驱动航模电机STSPIN32F0单电阻FOC驱动航模电机STSPIN32F0单电阻FOC驱动航模电机

无刷电机FOC驱动方式，包括有传感器和无传感器两种方式。

波轮洗衣机，无刷电机FOC驱动程序，带称重，带通讯

用于永磁同步电机的FOC设计设计实践.pdf

基于STM32F4开发的FOC算法无刷电机驱动源码，有C和C++代码，能直接用于项目。//进入转矩模式 void enter_torque_mode(void){ drv.enable_gd(); //gpio.enable->write(1); controller.ovp_flag = 0; reset_foc(&controller); // Tesets integrators, and other control loop parameters wait(.001); controller.i_d_ref = 0; controller.i_q_ref = 0; // Current Setpoints gpio.led->write(1); // Turn on status LED state_change = 0; printf("\n\r Entering Motor Mode \n\r"); } //校准编码器位置 void calibrate(void){ drv.enable_gd(); //gpio.enable->write(1); gpio.led->write(1); // Turn on status LED order_phases(&spi, &gpio, &controller, &prefs); // Check phase ordering calibrate(&spi, &gpio, &controller, &prefs); // Perform calibration procedure gpio.led->write(0);; // Turn off status LED wait(.2); printf("\n\r Calibration complete. Press 'esc' to return to menu\n\r"); drv.disable_gd(); //gpio.enable->write(0); state_change = 0; }