1.2 协议栈底层机制 “栈”模式底层机制基本就是像下面这个样子： 对于收到的每个数据包，都从“A”点进来，经过路由判决，如果是发送给本机的就经 过“B”点，然后往协议栈的上层继续传递；否则，如果该数据包的目的地是不本机，那么 就经过“C”点，然后顺着“E”点将该包转发出去。 对于发送的每个数据包，首先也有一个路由判决，以确定该包是从哪个接口出去，然后 经过“D”点，最后也是顺着“E”点将该包发送出去。 协议栈那五个关键点 A，B，C，D 和 E 就是我们 Netfilter 大展拳脚的地方了。 2 Netfilter 2.1Netfilter 介绍 Netfilter 是 Linux 2.4.x 引入的一个子系统，它作为一个通用的、抽象的框架，提供一整 套的 hook 函数的管理机制，使得诸如数据包过滤、网络地址转换(NAT)和基于协议类型的 连接跟踪成为了可能。Netfilter 在内核中位置如下图所示： 这幅图，很直观的反应了用户空间的 iptables 和内核空间的基于 Netfilter 的 ip_tables 模 块之间的关系和其通讯方式，以及 Netfilter 在这其中所扮演的角色。 Netfilter 在 netfilter_ipv4.h 中将那五个关键点“ABCDE”上来。重新命名，如下图所示。

Modbus协议栈是一种广泛应用于工业自动化领域的通信协议，它允许设备之间进行数据交换。这个"最全的Modbus协议栈源码"包含了实现Modbus协议各种传输模式的完整代码，包括RTU（远程终端单元）、ASCII（美国标准代码交换信息）、TCP/IP、UDP以及在TCP和UDP上的RTU封装。 1. **Modbus RTU**：RTU模式是Modbus协议的一种高效形式，适用于串行通信。它使用二进制数据格式，并且在数据帧之间插入固定的校验和，确保数据传输的正确性。RTU模式下，每个Modbus报文由地址、功能码、数据和CRC校验组成。 2. **Modbus ASCII**：与RTU相比，ASCII模式使用ASCII字符编码数据，因此易于阅读但传输效率较低。每个ASCII报文在开始和结束时有特定的字符标记，并且每个字节的数据都用两个ASCII字符表示。 3. **Modbus TCP/IP**：TCP/IP模式是Modbus在以太网环境中的应用，它使用TCP协议作为传输层，保证了数据的可靠传输。TCP模式的Modbus报文在TCP数据段内，不需要额外的帧结构或字符编码。 4. **Modbus UDP**：UDP（用户数据报协议）是一种无连接的协议，适合于实时性要求较高的应用。Modbus UDP同样将Modbus报文封装在UDP数据报中，但不提供像TCP那样的确认和重传机制。 5. **RTU Over TCP/UDP**：这些模式是为了解决串行设备通过网络进行通信的问题。它们将RTU格式的Modbus报文封装在TCP或UDP数据包中，使得串行设备可以通过IP网络进行通信。 源码中可能包含以下组件： - **主站（Master）和从站（Slave）实现**：主站通常发起请求，从站响应。源码会包含处理这两种角色的函数和类。 - **错误处理和校验机制**：确保数据传输的准确性和完整性。 - **网络I/O模块**：用于处理TCP/IP和UDP连接，发送和接收数据。 - **协议解析器**：解析接收到的Modbus报文，执行相应的功能码操作，如读取寄存器、写入寄存器等。 - **数据模型**：定义Modbus寄存器和线圈的数据结构，以及如何与实际设备或应用程序的内部状态交互。 - **配置和设置接口**：允许用户配置Modbus协议栈的参数，如波特率、地址、超时时间等。 源码学习可以深入理解Modbus协议的工作原理，掌握如何在实际项目中应用和扩展Modbus通信，这对于工业自动化系统开发者来说非常有价值。通过分析和修改这些源码，开发者可以定制自己的Modbus通信库，满足特定项目的需求，例如优化性能、增加新功能或适应特定硬件平台。

两台服务器，一台基于dpdk进行L4处理（tcp/udp）、Icmp, 另一台作为对端正常使用。 使用igb_uio或者vfio驱动，程序能够收发tcp/udp包、可自定义建立tcp/udp的套接字。 能够与未绑定dpdk驱动的对端电脑，互相进行tcp/udp连接、ping。

所用控制板：STM32F103RET6，STM32标准库 加FreeRTOS操作系统 移植canfestival协议栈从机，可实现心跳包报文的5s定时发送，若需添加sdo，pdo报文，在对象字典相关文件内，照例添加即可。

LPC1768裸机移植freertos系统，移植LWIP实现tcpip协议栈，网卡芯片使用的是DM9161，可以更换其它网卡芯片，只需修改底层的几个函数即可，使用正常

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TI zigbee无线通讯中等协议，比z-stack结构简单，如果开发不需要大型组网或者一些组网恢复性操作，可以选用，看到论坛这个需要9分，所以果断官网注册申请花费一上午造福大家

在工业控制系统和许多应用领域，随着电子技术的发展，目前控制器和传感器已经实现了智能化。在一般的传感器或测试仪表中，大量使用CPU 控制下的数字化技术，因此，许多控制系统或传感器系统已经实现了数字化传输。

本文通过对蓝牙协议栈结构的讨论，提出一个嵌入式SoC 器件结构。这个嵌入式SoC 器件是一种具有蓝牙通信功能的SoC 器件;SoC 中的CPU 对用户开放，用户可以使用这种结构的SoC 器件实现智能传感器或控制器单元。

使用SSC，可以快速地构建EtherCAT从站代码，保证从站协议栈与最新的EtherCAT协议相匹配，同时还可以生成从站设备描述文件，这是一份XML文件，需要放在TwinCAT安装路径下的目录下，在使用TwinCAT对设备进行组态时需要使用。是EtherCAT从站设计过程中很重要的一个文件，关于从站设备传输多少数据，是否启用分布式时钟，PHY（LAN9252）与MCU之间如何通信等等重要数据都在这个描述文件中定义。这份XML如果全靠手工编辑，工作量非常大，并且极易出错，有了SSC后，构建XML将非常简单。