使用正点原子精英板编写，内涉及FFT，ADC以及DMA，定时器输入捕获测量等等，参考文章可以更容易理解

有往年的大学生电子设计竞赛的电源题，包括省赛和国赛

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2022电赛省赛C题-小车跟随行驶系统—视觉篇（openmv）代码，注释齐全，阈值部分及坐标轴需要自行调整。适合初学openmv及备战电赛的同学进行学习。

里面有两辆车的代码，包含双蓝牙通信、电机驱动、OLED按键人机交互代码。 4.1 程序功能描述 根据设计要求，软件部分主要实现电机控制、自反馈循迹算法、小车间蓝牙通信、超声波距离监控、跟随行驶控制、人机交互与显示等功能。 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：通过五路灰度传感器控制小车运动的方向与循迹(3) 小车间蓝牙通信部分：实现两车间同步启停与通信 (4) 超声波距离监控部分：实时监控两车间的距离 (5) 跟随行驶控制部分：根据通信信号与距离控制小车的速度运动 (6) 人机交互与显示部分：显示速度、距离和模式等信息，按键选择运动模式 4.2 程序设计思路 (1) 电机控制部分：使用 PWM 输出方波，控制四相步进电机顺时针转动，当占空比为 0 时，步进电机停止转动。 (2) 自反馈循迹算法部分：当五路灰度最中间的传感器检测到黑线时，向右转，此时左边的轮子前进，右边轮子不动，超出黑线区域后，向左转，此时左边轮子不动，右边轮子前进，又回到黑线区域，如此往复。 (3) 小车间蓝牙通信

对于2022年电赛A题，锁相环至关重要，本份工程利用stm32cubemx生成初始化代码，基于stm32f407vet6单片机，参考三相DQ锁相环相关原理与代码，提供了一份逆变器、整流器单相DQ锁相的思路，其他系列单片机也可参考套用，主要代码均写于main.c中，欢迎各位大佬指正。 使用方法简述：需要一个交流电压测量对输入交流电实时采样（也可以用信号发生器模拟），然后在中断回调函数里进行DQ锁相，中断频率20k，采样频率20k，目前锁相环输出限制在45HZ到55HZ之间，大家可以根据自己需求自行调整；目前ADC采样用的定时器触发，也可以改成软件触发，在中断里每次调用。

对于2022年电赛A题，单相交流电子负载，本份工程利用stm32cubemx生成初始化代码，基于stm32f407zgt6提供了一份整流器、逆变器的stm32cubemx初始化文件，其他系列单片机也可参考设计，可直接生成相应初始化工程，用户加入自己的锁相环库，pid，显示，键盘等可正常使用。 资源简述：包含四路互补spwm波，整流器与逆变器均采用单极性倍频调制，减少开关损耗，提高效率，实际开关频率10k，起到20k的效果；配置ADC采样输入交流电压，输入交流电流，整流器输出直流电压，其中直流电压我们采用差分方案所以配置两个通道，一共四通道，大家根据自己的采样模块自行调整；另配有iic四脚OLED初始化，串口初始化（串口打印或串口屏用），20kHZ的主控中断初始化以及50HZ的按键扫描中断初始化。

2022电赛送货无人机颜色、形状识别OpenMV源码

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2022电赛智能小车跟随行驶系统利用 openmv 循迹，识别岔路口及转弯口，并返回中心偏移量及偏离的角度