为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务,文中根据蛇形机器人的特点,从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传感器无执行器的缺点,提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法,并以ARM7-LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能,从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用C语言及C#编写。系统经过调试,可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到100 m,而且通信效果稳定可靠。

文章主要描述仿生机器蛇的设计，包括机器蛇的结构设计和运动规划连贯动作的实现。通过对蛇形机器人在有障碍物和无障碍物环境中，进行不同连贯动作的运动规划和运动形式变化，找出机器人设计的不同侧重点;最后，将对本文的不足和实验时所遇到的困难进行总结，并加以展望。

matlab_snakeplanner 该代码提出了在杂乱环境中的蛇形机器人的规划算法

该书系统的阐述了有关蛇形机器人的建模，机电与控制的基础知识，帮助爱好者自行制作蛇形机器人

国外的一本蛇形机器人专著，写的很详细，值得下载。

基于阿基米德螺旋推进的ARCNAKE可重构蛇形机器人多域移动_ARCSnake Reconfigurable Snake-Like Robot with Archimedean Screw Propulsion for Multi-Domain Mobility.pdf

对蛇的身体结构和运动形态进行了分析，掌握了蛇的运动模型，分析了蛇在蜿蜒运动过程中的受力情况。通过对蛇行运动的研究，结合结构设计、控制系统设计等，设计一条13关节的仿生机器蛇，实现蜿蜒前进、转弯、蜷缩、抬头等动作。并对仿生蛇的设计提出一些看法，结合实际，对其未来发展提出建议。

平面运动蛇形机器人零件及装配件。机械结构。其被动轮的非对称摩擦类型使他能够通过摆动实现前进能力。实现其蜿蜒运动、垂直波运动。

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