Agilent 8960 手动操作入门指南（免费）,手动操作入门指南……

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KUKA 机器人基本手动操作步骤 1、 总电源开关打开后，将机器人控制柜上的开关顺时针由"OFF"旋为"ON"的状 态。 2、 等待示教器正常开机，开机过程中示教器界面会发生如下变化： 正常开机示教器界面 3、示教器上有使能键（示教器背面白色按键）和启动按钮（示教器背面手柄上 绿色按钮） 。手动模式下移动机器人时，需要按下使能键。 4、 按下使能键，当示教器上的 6 个运动键会变为绿色后，则可以通过运动键手 动移动机器人了。注意：手动速度要慢，避免发生碰撞；在机器人运动时， 周围不能有人靠近， 要注意安全。 可以通过手动速率按键调整手动速度大小， 建议调整为 10%。 使能键 启动键 5、 在给机器人关机时， 应先从示教器上进行关机， 具体步骤为： 点击 "主菜单" 按键——点"关机"——冷启动——关闭计算机。 坐标系状态：此为轴坐标系 6 个运动键：此为 6 个轴 手动速率按键 主菜单 6、 等示教器屏幕熄灭后再将控制柜开关旋为"OFF"状态，最后关闭电源总开 关。 关机时将这两个勾选上,如果无法选 择请切换用户组权限， 密码均为 kuka

手 动 操 纵 机 器 人 操纵窗口 将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口 操纵窗口做相应选择 机械单元 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 可以在多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式 在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击 OK。 运动模式 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴 线性移动。 Reorient 姿态运动 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式－单轴运动 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系 在操作窗口中点击Coordinate system,然后点 击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点

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工业机器人技术及应用 — ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第1页。 手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴运动、线性运动和重定位运动。 ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第2页。 运动模式主要应用 1.更新转数计数器时 2.机器人超出移动范围需要调整时 3.粗略定位和大幅度移动 1.移动幅度较小 2.需要精准定位 3.需在某一基础点上确定其他目标点时 1.检验新创建的工具TCP点是否准确 2.需要在确定目标点的基础上调整机器人姿态 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第3页。 1.单轴运动 ABB 6轴机器人是由六个伺服电机分别驱动六个关节轴的一款机械臂，每次手动操作只有一个关节轴进行运动，我们称之为单轴运动。6轴机器人每一个轴都是可以单独运动的，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作机器人会更为方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动进行操作，还有机器人出现机械限位和软件限位时，既为超出移动范围而停止时，也可利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时

ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ¬ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ¬ 使用"增量"模式来控制机器人的运动。 ¬ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ¬ 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同 时需要上机练习） 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节 轴 的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中

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ABB机器人的手动操作

输入盘子数（2个以上有效）开始演示汉诺塔移动的步骤。可调速自动演示，可手动操作分步演示。有源码。