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上传时间: 2022-06-30 13:03:15
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文件类型: DOC
ABB[a]/-J-3ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 ¬ 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ¬ 使用"增量"模式来控制机器人的运动。 ¬ 熟练使用手动操纵的快捷方式。 ¬ 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使 用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB 型号为 IRB120,Y 轴上建模长方体,长 200mm,宽 200mm,高 400mm,在长方 体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同 时需要上机练习) 3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地,ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节 轴 的运动,就称之为单轴运动。 2.线性运动 图 2 IRB 120 机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中