ABB机器人手动操作.pptx

工业机器人技术及应用 — ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第1页。 手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴运动、线性运动和重定位运动。 ABB机器人手动操作 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第2页。 运动模式主要应用 1.更新转数计数器时 2.机器人超出移动范围需要调整时 3.粗略定位和大幅度移动 1.移动幅度较小 2.需要精准定位 3.需在某一基础点上确定其他目标点时 1.检验新创建的工具TCP点是否准确 2.需要在确定目标点的基础上调整机器人姿态 ABB机器人手动操作全文共36页，当前为第3页。 1.单轴运动 ABB 6轴机器人是由六个伺服电机分别驱动六个关节轴的一款机械臂，每次手动操作只有一个关节轴进行运动，我们称之为单轴运动。6轴机器人每一个轴都是可以单独运动的，所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作机器人会更为方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动进行操作，还有机器人出现机械限位和软件限位时，既为超出移动范围而停止时，也可利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时