英国TSS惯导与姿态仪磁力管线探测仪等系列产品PPT

随着2008年北京奥运会的临近，帆船运动越来越受到人们的重视，如何利用现代科技手段辅助训练，来提高比赛成绩显得尤为重要。从赛场实时采集数据指导训练和减轻帆船教练工作强度方面考虑，设计帆船姿态仪，可使教练员了解每位运动员具体的训练细节，提高工作效率。　　1、帆船姿态仪的系统设计　　基于PIC16F877A设计的帆船姿态仪，能采集帆船行驶过程中的前后仰俯角、左右摇摆角、桅杆旋转角和GPS系统记录帆船行驶轨迹。系统每0.5s将采集到的数据记录1次，记录时间大约为5 h（小时）。上位机通过RS232接口，可将存储的数据读取上来。上位机可以形象地将帆船行驶轨迹、帆船前后仰俯角、左右摇摆角等数据显示出来。

Mini AHRS是一个九轴的姿态仪模块，使用的都是数字器件，每一个传感器内部都集成有 ADC，只需要通过I2C总线，就可以读取传感器当前输出。

miniIMUV5.0.zip

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MiniIMU AHRS 姿态仪采用主控制芯片STM32F103T8，通过电路板上的8M晶体和stm32内部的PLL，控制器可以运行在72M的主频上，对于姿态解算这种需求大量数学运行的程序，更快的处理速度可以做更多的解算优化。MiniIMU AHRS 姿态仪通过I2C接口与STM32F连接，同时传感器的数据中断引脚与STM32F的IO相连。使得传感器在完成ADC转换后，STM32F在第一时间读取最新的数据，快速响应姿态的变化。MiniIMU AHRS 姿态仪预写了各个芯片的驱动和姿态解算程序，该程序有以下功能: 读取MPU-6050输出的三轴角速度和三轴加速度ADC值 读取HMC5883磁力计各个轴所感应到的磁力强度ADC值 读取气压计BPM180的温度和气压并经过校正程序得到真实的气压高度 运行一个IMU解算程序，得到当前模块的俯仰，横滚，航向，气压高度 和温度 程序将各个传感器值和解算后的姿态发送到主串口TXO输出给上位机。连接上位机将显示波形和各传感器值 以上功能提供源码，编译器为MDK:编译环境:MDK-Lite Version: 4.23 MiniIMU AHRS 姿态仪硬件组成: MPU-6050 集成3轴陀螺仪和3轴加速器 HMC5883L 3轴地磁传感器 BPM180 气压高度计 STM32F103T8 32-bit ARM CortexM3处理器运行在72M时钟 miniIMU AHRS 姿态测量系统硬件框图: 电源组成: 数字电源与模拟电源使用独立的稳压器供电，在靠近各传感器VCC端都放置有大容量电容保证 稳定的电源供应给传感器。使数据更加稳定可靠。 通信接口: miniIMUDEMO引出两个UART异步串行接口。电路板侧边的UART将用于主数据输出和命令输入。 而另外一个UART可以用于连接GPS、数传电台或者是遥控数据，使模块集成更多的功能 两个UART可以运行在115200bps，支持DMA传送。 集成硬件循环冗余校验(CRC)，更快速的数据校验，提高通信效率。 姿态数据处理: miniIMUDEMO集成了一只STM32F103T8，基于ARM Cortex-M3内核，通过板子上的8M晶体和PLL，STM32可以运行在最高72M时钟，高达20K字节的SRAM并且支持7通道的DMA。STM32具有 单周期乘法和硬件除法器，运行姿态解算sin cos atan2这些三角函数更加游刃有余。 STM32调试接口: miniIMUDEMO出于体积考虑，只引出了STM32的串行SWD调试接口，你可以使用STlink或者是Jlink等调试工具。SWD接口需要4条线连接到仿真器: 1.VCC 2.GND 3.SWCLK 4.SWDIO 输入电源: 4V - 7V 直流电源输入，运行时电流约40mA @ 5V MiniIMU AHRS 姿态仪接口定义: 可能感兴趣的项目设计: 姿态传感器IMU模块 附源码和上位机，链接:https://www.cirmall.com/circuit/1730/detail?3 上位机调试系统，如下截图: 1.显示加速度、陀螺仪和磁力计各个轴的当前值，并用波形显示 2.使用3D显示当前解算的姿态，Pitch Roll 和Yaw 3.温度计和当前气压高度值 4.使用地平仪显示俯仰和横滚角

姿态仪 高度仪 水平仪等航空电子ActiveX控件，支持VC、VB、Delphi、HTML。