得到500米口径大型射电望远镜（FAST）馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制，提出利用Stewart机构，通过测量其6条支链的长度，运用Stewart机构的运动学正解求得刚体6维的位姿信息的测量刚体位姿的方法。利用Stewart机构的Jacobin矩阵条件数分析传感器精度到刚体测量精度的影响。通过实验验证了精度分析的结果，即Stewart平台的Jacobin矩阵条件数增大将使测量精度降低，因此将Stewart平台Jacobin矩阵条件数做为衡量机构测量精度的指标是合理的。这种测量方法对同类6维测量方式

已经按照,cla文件将1200个三维模型归为50类，每类24个，每类中17个作为训练集，7个作为测试集，是.off文件。

应用多刚体系统动力学理论，建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系，分别设计了EPS和ASS各子控制器，以及基于规则的中央控制器，对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真，结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的；采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。

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工业机器人技术基础

QuIRK 是一个交互式 Matlab 命令行界面，用于构建刚体和关节约束系统，求解这些系统在各种力表达式下的运动方程，显示和动画求解系统，并提取有关这些系统的状态历史和能量的信息系统。 QuIRK 的目标是模块化和易于操作，而不是计算效率。 它基于物体的四元数姿态表示，以获得完全的一般性，并且联合约束是根据物体四元数的二阶导数编写的。 因此：刚体动力学的四元数状态接口。 QuIRK 使用 Udwadia-Kalaba 伪逆方法来构建受约束系统的运动方程，由 Udwadia 和 Phohomsiri 为奇异质量矩阵增强，并添加了一些以适应四元数状态。 QuIRK 是在研究生研究项目过程中开发的。 它支持复杂的多体系统（对物体的数量或约束没有限制，只要您的系统有足够的能力）并模拟它们在所有物体上的用户指定力、物体之间的力或势能函数下的运动。 有一组预定义的关节约束，但只要稍微了解 Ud

本书主要介绍多刚体动力学的知识，从虚位移原理入手，建立动力学普遍方程，在深入讨论完整系统的拉格朗日方程和刚体定点转动的运动学和动力学

使用最小二乘法估计刚体惯性参数，基于： CG Atkeson、CH An 和 JM Hollerbach，“机械臂载荷和连杆的惯性参数估计”，Int。 J. 罗布。 研究，卷。 5，没有。 3，第 101-119 页，1986 年 9 月

内容描述： 本资源代码主要是涉及欧拉角、四元素、旋转矩阵之间的转换。 适用人群：机器人、SLAM、无人驾驶

该工具箱是许多不同项目中与刚体动力学相关的各种功能的存储库。 所有都是用 MatLab 编写的。 我计划在我处理其他项目时偶尔添加到这个存储库中。 不要期望对该工具箱中的功能进行积极的工作。 如果您在函数中发现错误，请告诉我，我会尝试修复它。