QuIRK 多体动力学包：一组用于构建受约束刚体系统并分析其运动的工具-matlab开发

QuIRK 是一个交互式 Matlab 命令行界面，用于构建刚体和关节约束系统，求解这些系统在各种力表达式下的运动方程，显示和动画求解系统，并提取有关这些系统的状态历史和能量的信息系统。 QuIRK 的目标是模块化和易于操作，而不是计算效率。 它基于物体的四元数姿态表示，以获得完全的一般性，并且联合约束是根据物体四元数的二阶导数编写的。 因此：刚体动力学的四元数状态接口。 QuIRK 使用 Udwadia-Kalaba 伪逆方法来构建受约束系统的运动方程，由 Udwadia 和 Phohomsiri 为奇异质量矩阵增强，并添加了一些以适应四元数状态。 QuIRK 是在研究生研究项目过程中开发的。 它支持复杂的多体系统（对物体的数量或约束没有限制，只要您的系统有足够的能力）并模拟它们在所有物体上的用户指定力、物体之间的力或势能函数下的运动。 有一组预定义的关节约束，但只要稍微了解 Ud