惯性参数估计：采用最小二乘法估计刚体惯性参数。-matlab开发

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使用最小二乘法估计刚体惯性参数，基于： CG Atkeson、CH An 和 JM Hollerbach，“机械臂载荷和连杆的惯性参数估计”，Int。 J. 罗布。研究，卷。 5，没有。 3，第 101-119 页，1986 年 9 月

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