①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)；
②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值；
轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划；
五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；
2024-05-24 11:04:13
4.47MB
1
内容概要：UR六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划C语言和python源码；
适合人群：刚学机械臂，对运动学分析不太了解。
2024-04-24 14:26:36
4.9MB
1
1 Qt5框架和OpenGL模块：需要安装和配置Qt5开发环境，确保包括OpenGL模块，以便在Qt应用程序中使用OpenGL进行图形渲染。
2 提供以不同方式加载机械臂各关节的STL格式的三维模型文件的接口。
3 绘制机械臂的几何形状，如连杆、关节等。
实现六个关节的旋转控制，以便用户可以通过界面控制机械臂的姿态。
用户界面：设计和实现用户界面，包括控制界面和仿真展示界面。控制界面用于设置关节角度，仿真展示界面用于显示机械臂的三维模型
4 完整工程代码， 并提供了一套机械臂STL文件格式的三维模型
2024-03-02 11:34:17
3.77MB
1
包含平面竖直运动与水平运动的位置规划，采用几何解法，将机械臂的运动简化为三个关节的运动。
文件中的两个数据集是采用七段S曲线法规划得到，使用时可根据自己的需求替换。
2023-05-09 03:46:27
3KB
1