这个是同学写的四足机器人设计报告，有需要的下载看下

12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制作一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制作、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。

四足机器人稳定性能分析，步态轨迹规划，四足机器人在动力学分析·

四足机器人的文章可以用来参考做步态仿真 可以参考知网上的文章

四足运动——四足机器人控制技术 Quadrupedal Locomotion An Introduction to the Control of Four-legged Robots 【西】Pablo Gonzalez de Santos；Elena Garcia；Joaquin Estremera 王宇 徐震宇 译 发现没这个资源就用手机扫下来了，质量私以为可以。

共享一个资源，基于STM32和树莓派的四足机器人系统论文，望共同学习，希望可以帮到需要的人士

资料包含APP、WIFI和PC端的调试代码、单片机的源码、电路图和设计描述！内容丰富齐全，简单明了

本书的主要内容有：步行机械的发展历程及其潜在价值、步行机械的步态理论、不规则地形的步态xuan择、步行机械的足力控制理论、腿部机构的形式和设计方法、足部设计方法、腿部驱动装置形式以及整机控制和信息系统设计。

Design and control of a planar robot to study quadrupedal locomotion 

mit猎豹的不同四足步态预测控制算法，