octomap_path_planner 用于在八叉树 3D 地图中进行规划的波前路径规划器。

路径规划算法入门学习资料，包含常用的路径规划算法及轨迹跟踪技术，路径规划算发包含A*，D*以及RRT等

RRT＊算法路径规划代码

为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。

基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划与控制方法的有效性进行仿真验证。 关键词：车辆工程；平行泊车路径规划与跟踪；回旋曲线；非奇异快速终端滑模；双幂次趋近律

国内目前研究机器人路径规划的人并不多，算是比较偏的一个学科。我把自己从研一到研二收集的论文（绝大部分是IEEE旗下的会议论文，如IROS、ICRA等）分为几个目录：PRM，RRT，动态环境下的路径规划，困难区域问题和采样策略，打包上传，希望有志同道合的初学者和朋友用得到。

matlab说话代码QLearning for Path Planning 这是用于路径规划的Q学习算法（代码+描述）的实现。 这是文件结构： QLearning for Path Planning |-- src |-- data |-- Distance.mat |-- Distance_bigmap.mat |-- NodeSide.mat |-- NodeSide_bigmap.mat |-- Planned |-- PlannedData.mat |-- PlannedData_bigmap.mat |-- GetBigmapMat.m |-- main.m |-- mygetRealObstacle.m |-- mygetRewardTable.m |-- mygetRoutelen.m |-- myQLearningRoute.m |-- myQLearningTrain.m |-- myRouteChange.m |-- time_test.m |-- imgs |-- images used in file 'Readme.md' |-- Readme.md 在以上文

采用强化学习中的Q-learning算法实现移动机器人的局部路径规划，并引入资格迹，修改神经网络RBF的权值，使算法更有效地利用未知环境信息特征，以提高迭代过程中的收敛速度。

本代码为路径规划和matlab的学习代码，主要参考matlab帮助文档里的“Path Following for a Differential Drive Robot” 操作环境：matlab2019b 使用模型：双轮差速小车模型

完整论文内容，内含原代码及参考文献，可直接用