matlab阻抗控制代码自平衡和欠驱动双足外骨骼的鲁棒运动控制：任务优先级和反馈控制 艾哈迈德·法米·索利曼和巴坎·乌古鲁 基本信息 在这项研究中，我们的目标是对任意人类使用者的欠驱动双足外骨骼进行鲁棒的运动控制。 参见图1。为确保不受参数不确定性和外部干扰的影响，鲁棒和动态的行走行为，我们合成了三个截然不同的控制器，即质心动量控制（CMC），基本导纳控制器（BAC）和ZMP阻抗反馈（ZIF）。 为了了解最佳性能的控制器，我们针对12种不同的拟人化对象进行了一些模拟，涉及两个行走场景：1）无扰动动态行走，2）扰动动态行走。 对结果进行统计分析。 该存储库包含用于计算RecursiveAlgorithms文件夹中的Jacobian，惯性，科里奥利离心力和引力矩阵的递归算法。 除了用于重新生成图形的必要代码之外，还可以在StatisticsAnalysis文件夹中找到用于执行统计分析的ANOVA表和Post-Hoc表。 通过MSC.ADAMS和Simulink进行的一系列模拟实验获得了用于重新生成结果的数据。 将添加一个解释性文档Supplement.pdf来解释Documents文件夹中

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欢迎下载研华科技主题白皮书: 【深度剖析】研华多核异构ARM核心板之机器视觉应用案例 [摘要] TI Sitara系列AM5718/5728是采用ARM+DSP多核异构架构，可以实现图像采集、算法处理、显示、控制等功能，具有实时控制、低功耗、多标准工业控制网络互联、工业人机界面的优化、2D/3D图形处理、1080 HD的高清视频应用、工业控制设备的小型化等特点。广泛应用在机器视觉、工业通讯、汽车多媒体、医疗影像、工厂自动化、工业物联网等领域。 https://www.eefocus.com/resource/advantech/index.php?act=detail&item=1500 该iCore2 双核心板基于ARM和 FPGA 强强联手。 arm采用 stm32f103vet6， fpga 采用 ep4ce10f17， 板载 1M SRAM ， 16M 32位 SDRAM ， 尺寸很小，仅仅 5.5 x 6.3（银**的 2/3大小），具体指标请参考手册。该iCore2 ARM FPGA 双核心板集成度高，内置资源丰富，外扩 I/O 也挺多，适合做前期验证，如果开发非标设备，用这个也能省很多事。 iCore2 ARM FPGA 双核心板资源介绍: 可能感兴趣的项目设计: 资料分享 iCore3（STM32F407 + FPGA）双核心工控板（原理图、手册、ARM 例程包、FPGA 例程包等），资料下载链接:https://www.cirmall.com/circuit/4991/ iCore2 双核心板具体资源配置如下: 附件资料截图:

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