基于减少噪声干扰对GPS/INS组合导航系统准确性影响的目的。采用最优估计理论中卡尔曼滤波理论基础进行系统的研究，建立了组合导航系统状态方程和观测方程，给出了GPS/INS组合导航模型。通过对GPS/INS位置组合导航系统用Kalman滤波和自适应Kalman分析，并应用MATLAB 软件仿真，从仿真结果得出自适应Kalman滤波对组合导航系统中的轨迹滤波跟踪有着较好的效果。
2021-11-26 10:41:36
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本书着重阐述了卡尔曼滤波基本理论，以及近十年发展起来的有关卡尔曼滤波的新理论和新方法，容错组合导航设计理论和方法，另外还有作者的部分科研成果。内容安排上力求循序渐进，由浅入深，确保知识连贯。
2021-11-22 21:10:41
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卡尔曼滤波matlab代码样例
%Z=[(1:100);];%观测值
Z=ones(100,2);
for j=1:100
Z(j,2)=1;
Z(j,1)=j;
end
mu=[0,1];%数学期望
sigma=[0.5 0;0 0.1];%协方差矩阵
noise=mvnrnd(mu,sigma,100)%生成100个样本
2021-11-21 15:08:12
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GPS和INS联合导航matlab程序,ins,gps组合导航系统,matlab源码.zip
2021-10-12 11:01:48
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ins和gps组合导航的代码，卡尔曼滤波
2021-09-28 19:01:57
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为了消弱由测量噪声的变化对导航估计的影响，本文提出了一种自适应滤波法。该算法利用阈值自动选择开窗窗口的长度调节自适应因子，以此调整扩展卡尔曼滤波法（EKF）与无迹卡尔曼滤波法（UKF）中的滤波增益，进而合理利用测量信息，由此分别形成AEKF与AUKF算法。将两种方法分别应用于全球导航系统（GPS）和航位推算（DR）紧组合导航系统中，仿真结果证明了与UKF相比，可以有效地避免滤波发散。
2021-09-26 16:32:46
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