按最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程-卡尔曼与组合导航原理

上传者: 42205158 | 上传时间: 2021-12-24 14:09:15 | 文件大小: 1.35MB | 文件类型: -
三、按最优状态估计线性化的卡尔曼滤波方程 ——广义(推广/扩展卡尔曼滤波方程) 问题、缺点 (1)标称解难解 (2)真轨迹与标称轨迹之间的状态差△X(t)或△Xk不能确保其足够小 或 值得注意的是 或 和 或 与前述的 不同 1、概述 为此,改用另一种近似方法,即采用围绕最优化状态估计 或 的线性化方法,现定义真轨迹与标称轨迹间的偏差为:

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