求双摆模型的matlab代码TwoLink_机械手项目
基本信息
该项目对
2DOF
两连杆机械手的运动进行建模。
该项目包括以下求解器，用于估计运动和监测机械手的状态：
前馈转矩控制；
正向运动学；
反向运动学；
速度运动学（计算末端执行器速度）；
轨迹规划器（梯形轨迹）；
技术
使用的软件和语言：
C++
版本
11；
CMake
最低要求版本
3.14；
需要特定工具和外部库
获取内容
googletest
GIT_TAG
版本
-
1.8.0
本征
GIT_TAG
-
3.3.7
可以使用
FetchContent
将上述库链接到
CMake
项目，如项目
CMakeLists.txt
中所示。
设置
要运行这个项目，直接从仓库地址克隆项目：
$
git
clone
"https://github.com/MajedYassin/TwoLink_Manipulator.git"
$
cd
$
mkdir
build
$
cd
build
$
cmake
..
$
make
-j
"number
of
threads
available"
2022-06-10 16:00:00
91KB
1
运行 linkparams.m 然后运行simulink模型manipulator3links.mdl
这个 simulink 程序对 3 连杆机械手进行输入-输出线性化，输出是任务空间中末端执行器的位置和方向。
2022-06-10 15:23:04
1.56MB
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伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它能部分地代替人工操作,能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用力扬小型工业控制PLC作为控制机对六自由度工业机械手进行控制及监控。
2022-05-26 14:09:17
474KB
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