这是自己做的自平衡小车的原理图以及PCB，主控芯片采用stm32f103，姿态传感器采用MPU6050

能实现前进 转弯。还在调试中，发现在较大外力作用下，会来回振荡。个人觉得问题出在速度环节的比例系数上。希望大神指点，交流。

平衡小车是用stm32做的，资料包括源码、物料清单、模块接线，模块资料，代码有注释。使用MPU6050姿态传感器模块获取小车的角度，通过串口将提取的信息送给M3，通过M3中的PID算法来计算PWM，将PWM输出至舵机来控制小车的转角，通过M3中的算法控制TB6612FNG电机驱动器，使得电机工作。周期读取自行车角度及MPU6050中数据、使得舵机、电机不断调整，从而获得动态平衡。

MsTime2，霍尔编码器测速 100毫秒触发一次中断，打印出这100毫秒内，霍尔编码器测到的脉冲数。 代码如下： #include //TB6612引脚定义 const int right_R1=8; const int right_R2=12; const int PWM_R=10; const int left_L1=7; const int left_L2=6; const int PWM_L=9; const int PinA_left = 5; //定义检测左电机脉冲的引脚为D5 const int PinA_right = 4; //定义检测右电机脉冲

平衡小车基于stm32cubeMX配置HAL库Keil工程，主控stm32f103c8t6，可蓝牙遥控，自己一步一步完成的代码工程，可左右转弯，蓝牙遥控，效果非常稳定，踢一脚都不倒那种，放心下载，可私聊提高技术支持。

里面包括平衡车的pcb，原理图，还有源代码和元器件的清单表。

STM32实现的两轮自平衡车（原理图、源代码、APP）

自己设计的基于STM32F103的平衡小车PCB板，相比其他普通平衡小车的板子增加了电机驱动的高速光耦隔离和按键的光耦隔离。也就对电源进行了隔离设计，其实没多大用处就是自己练手而已。四层板。此版本还没有经过打样和实验验证，所有有下载研究需要的朋友请注意这个问题，另外BOM表和PCB文件请在我注意查看。

基于stm32f303和mpu6050的平衡小车，原理图和驱动代码

很好的程序，绝对可靠，实现显示，运动，稳定性很好，绝对值得看看