arduino 自平衡小车
MsTime2，霍尔编码器测速
100毫秒触发一次中断，打印出这100毫秒内，霍尔编码器测到的脉冲数。
代码如下：
#include
//TB6612引脚定义
const int right_R1=8;
const int right_R2=12;
const int PWM_R=10;
const int left_L1=7;
const int left_L2=6;
const int PWM_L=9;
const int PinA_left = 5; //定义检测左电机脉冲的引脚为D5
const int PinA_right = 4; //定义检测右电机脉冲
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