自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取

机械臂仿真软件VREP用户手册--PDF版本 将官方HTML版本的VREP用户手册转换为PDF版本，便于标记和注释~~ 希望有帮助！

两点间五次多项式轨迹规划，首先安装机器人工具箱，再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的，默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的，联系我CSDn。

采用matlab robotics tools工具包中的puma560机械臂进行双机械臂操作.

手势端：采用CC3220S作为控制核心，主要采集BMA222以及MPU6050的数据。运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法，之后进行了卡尔曼滤波处理，得到了较为精确的角度制（X轴，Y轴，Z轴）。在对滤波处理之后的值进行了范围转换，转换成-90°到90°，方便发送。其中Z轴数据需要地磁计校准，MPU6050无地磁计，所以舍去Z轴的数据。串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理，将数字值转换成字符串在进行打包发送，防止数据丢失。 机械臂端：采用LPC54608作为控制核心。主要负责解析串口发送的数据，并控制舵机的运动。将串口的数据并进行解析，当数据出错时时会自动舍去的，然后转换成数字值，再根据每个舵机的动作范围，进行方为运动算法的处理。最后进行了消抖算法的处理，防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。液晶显示串口接收到的数据，显示采用了emwin库，实现起来更加简单。

Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。

六自由度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真Kinematics and Dynamics Analysis of a 6 DOF Manipulator and Simulation

空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据

本程序是针对PUMA560机械臂（六轴解耦机械臂）的正解和逆解 做的matlab仿真，其中包含八组可能的逆解。没用到matlab的机械臂工具箱，因为工具箱只能给出一组逆解。