空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究

上传者: 30072889 | 上传时间: 2019-12-21 20:38:56 | 文件大小: 2.71MB | 文件类型: pdf
空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大,且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题,本文主 要研究内容包括:基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学,冗余机械臂位置控 制,基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

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