UR5、UR10 机械臂，工作空间分析需要

行业分类-作业装置-作业型飞行机器人的四自由度机械臂遥操作系统及方法.zip

首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层 驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进 行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。 通过使用 MATLAB 做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证 明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完 成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力

4自由度机械臂GUI 程序 机器人的正解逆解 并通过matlab gui界面可以实时观测到机器人的运动

星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法，郜志鹏，徐晓慧，本文主要针对星载两自由度机械臂系统，研究其动力学与阻尼控制。本文首先分析了所研究系统的运动学，之后利用Lagrange 第二类方程，

MATLAB仿真-二自由度机械臂动态仿真

基于指数趋近律的滑模轨迹跟踪控制(对象二自由度机械臂)，matlab/simulink仿真程序

RBF神经网络滑模轨迹跟踪控制matlab仿真程序 (对象：二自由度机械臂) (仿真平台：Matlab/simulink)

三自由度机械臂滑模轨迹跟踪控制matlab仿真程序 （对象：三自由度机械臂） （仿真平台：matlab/simulink）

三自由度机械臂及手爪Matlab_simscope建模仿真程序