给出了扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter, EKF）的原理，通过分析粗差在EKF模型中的传递特性，建立了新的抗差EKF模型。该模型根据多余观测分量及预测残差统计特性，构造抗差等价增益矩阵，通过迭代给出了全球导航卫星系统（GNSS）抗差导航解。结合统计模型，对存在粗差的观测历元进行抗差估计，进一步提高模型实时运行效率。通过模拟GPS/GALLIEO/GLONASS多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹，采用加速度导航方程验证模型，对不同模型运行的时间进行比较。结果表明：在粗差存在的情

SR-UKF，SR-CKF和SR-EKF的比较 对Unscented Kalman过滤器，Cubaseture Kalman过滤器和Extended Kalman过滤器的平方根版本进行比较。 运行test_time.m进行比较。

EKF介绍实例，非常详细，实例学习卡尔曼滤波技术

SLAM简介 EKF SLAM和FastSLAM简介 EKF SLAM FastSLAM

matlab卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波（KF&EKF）例程，可供学习参考使用，谢谢！ 希望能帮到你。。。。。。。。。。。

集成了基于扩展卡尔曼滤波技术以及激光测距仪的机器人实时建图算法。

我写的一个2D-EKF-SLAM的实现，pdf里面有程序地址，麻雀虽小，五脏俱全，可以作为EKF-SLAM的入门。

matlab的egde源代码概述 MATLAB中的SLAM模拟器使用图形界面进行可视化，并允许手动绘制房间和障碍物。 有关该软件的视频和更多信息的示例，请访问： 版权信息 该软件由Jai Juneja编写和开发，是牛津大学工程科学系本科项目的一部分。 如果您有任何疑问，可以通过以下方式与我联系： 请随时出于个人或研究目的使用，修改和分发该软件，并注明作者的身份并包含此版权信息。 其中包含的某些代码已从其他软件改编而成。 他们被承认如下： 雅各布变换的代码改编自琼·索拉（）的SLAM课程（） doICP.m中的ICP算法改编自Ajmal Saeed Mian编写的代码（文件中包含相关版权信息）。 未修改的任何第三方代码都在文件夹3rd-party中 指示 导航到根文件夹并运行setup.m（您可以仅在命令窗口中键入“ setup”）。 GUI应该打开。 在根文件夹中有许多可用地图保存为.mat文件，可以加载这些地图，也可以创建自己的地图。 准备就绪后，单击“执行SLAM模拟”。 您可以将生成的网格图另存为.mat文件（以及地图分辨率）或.tiff图像中的矩阵。

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：MATLAB目标跟踪_matlab_目标检测_扩展卡尔曼滤波仿真中实现对雷达目标的跟踪matlab_EKF_雷达目标跟踪 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员

EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较