这个项目的目标是创建一个MATLAB/ c++框架，用于在forney风格的因子图上进行推断。含有EKF因子图滤波实例。 使用平台为MATLAB。 目前支持高斯分布。

edk 使用了matlab中s函数编写，比较好简洁

用EKF算法进行仿真，模拟了PMSM的电机动态数据，取得良好效果

国外一款非线性估计的工具箱，粒子滤波、UKF、EKF等应有尽有

ekf，即扩展卡尔曼滤波器，对于研究电机滑膜控制有所帮助

用于参数辨识研究，可以对多参数的非线性函数进行拟合与参数识别

扩展卡尔曼滤波器（EKF） 3 非线性系统的卡尔曼滤波方程 3.1 扩展卡尔曼滤波器 非线性系统模型： 其中： 假设在 时刻已获得系统状态 的滤波估计 ，将 和 在 附近线性化，即非线性系统将随时在新估计的结果附近进行线性化。

CSDN博客:《非线性滤波——基于EKF的INS/GPS松组合算法的研究（间接法|EKF|欧拉角）》附件资源 博文地址：https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/104059643 摘要：在之前的博文《非线性滤波——基于EKF的INS/GPS松组合算法的研究（直接法|EKF|欧拉角）》中，我们记录了直接形式的EKF实现INS/GPS松组合算法，并在《卡尔曼滤波——直接法VS间接法》中对比说明了直接法与间接法的优劣。本文，我们记录使用间接反馈校正形式的EKF算法实现INS/GPS松组合算法。

组合导航相关算法使用c++文件，INS/GPS组合导航算法

魔改卡尔曼扩展滤波器 robot_pose_ekf，我用的系统环境ros-noetic，其它环境可以自己测一下，应该没问题；里面有readme详细说明，b站视频中有简要说明 https://b23.tv/WWQRJGF