ABB 机器人标准保养 保养周期： I 类环境 * II 类环境 * 保养周期 每 4000 小时或 1 年 每 3000 小时或 1 年 * I 类应用环境 应用：搬运、装配、堆垛、抓取 * II 类应用环境 应用： 弧焊、点焊、铸造、切割、冲压、清洗、喷涂 一 、 保 养 备 件 1 . 润 滑 油 脂 2 . 保 养 备 件 包 S M B 电 池 、 冷 却 风 扇 、 防 尘 过 滤 网 、 接 触 器 触 点 、 马 达 上 电 灯 、 保 险 丝 二 、 本 体 标 准 保 养 常 规 检 查 1 . 本 体 清 洁 根 据 现 场 工 作 对 机 器 人 本 体 进 行 除 尘 清 洁 。 2 . 本 体 和 6 轴 工 具 端 固 定 检 查 检 查 本 体 及 工 具 是 否 固 定 良 好 。 3 . 各 轴 限 位 挡 块 检 查 4 . 电 缆 状 态 检 查 检 查 机 器 人 信 号 电 缆 、 动 力 电 缆 、 用 户 电 缆 、 本 体 电 缆 的 使 用 状 况 与 磨 损 情 况 。 5 . 密 封 状 态 检 查 检 查 本 体 齿 轮 箱 ，

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ABB机器人全部运算符及功能 五、CoDeSys中全部运算符及功能名 "ST中操作符 "IL中操作符 "IL中的修饰符"意义 " "' "字符串分界符(" " "例如：'string" " "1') " "[..] "数组大小范围(" " "例如：ARRAY[0" " "..3]OFINT " ": "操作数和类型 " " "声明之间的分 " " "界符(例如：va" " "r1:INT;) " "^ "指针引用(例如" " "：pointer1^) " "LDvar1 "N "装入var1值到" " " "缓冲器中 " ":= "STvar1 "N "存入实际结果到var" " " " "1中 " "Sboolvar "当实际结果为T" " "RUE时，设置布" " "尔变量boolvar" " "为TRUE " "Rboolvar "当实际结果为T" " "RUE时，设置布" " "尔变量boolvar" " "为FALSE " "JMPmarke "CN "跳转到标号 " "<程序名> "CALprog1 "CN "调用程序prog1 " "<句柄名> "CALinst1 "CN

1．进入ABB主界面 2．点击ABB菜单，进入菜单栏。 3．点击校准按钮，进入校准机面。 4．点击更新转数计数器，记入更新界面。 5．点击是按钮，进行转数计数器更新。 6．手动单轴移动机器人，将1、2、3轴移至原点标记位置。 7．将机器人1、2、3轴前的选择框选择上。 8．点击更新按钮，然后弹出对话框，再点击更新按钮。 9．如上方法，再更新机器人的4、5、6轴。 10．1－6轴基准位置如下图。 ----------------------- ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第1页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第2页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第3页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第4页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第5页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第6页。 ABB机器人原点更新全文共7页，当前为第7页。

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"术语和概念说明 " " " "什么是坐标系？ "<- "-> " "- " "概述 "坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。机器人" " "目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位. " " "机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控" " "制或编程。 " " "基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到" " "另一个位置的坐标系。详情请参阅基坐标系. " " "工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标" " "系。详情请参阅工件坐标系. " " "工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。详情" " "请参阅工具坐标系. " " "大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标" " "系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有" " "若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。详情请参阅" " "大地坐标系. " " "用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用" " "。详情请参阅用户坐标系. " "基坐标系" " " "基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装

ABB机器人培训内容 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第1页。ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第1页。ABB机器人内部培训 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第1页。 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第1页。 一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制 （1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的""来打开ABB菜单栏；点击"手动操纵"，进入手动操纵界面；如图1-1所示。 图1-1 进入手动操纵界面 （2）点击"动作模式"，进入模式选择界面。选择"轴1-3"，点击"确定"，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第2页。ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第2页。 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第2页。 ABB机器人培训内容全文共24页，当前为第2页。 图1-2 模式选择界面 （3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。 （4）点击"动作模式"，进入模式选择界面。选择"轴4-6"，点击"确定"，动作模式设置成了轴4-6，如图

ABB机器人电气培训教案 内容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和PLC的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试 维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前 预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 二、机器人线路介绍 1. 6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。 三、机器人各种应用指令的介绍： 1. 直线、转轴运动 例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1 L-直线运