ABB机器人伺服枪.pdf

伺服枪 TUNE TUNE TUNE TUNE 步骤 1， 将配置文件导入机器人 调用例行程序 Commutation，此时伺服枪应该可以正常 JOG（有可能 JOG 枪时与实 际方向相反，这是因为初始减速比取反了） ，做 Fine calibration。 2， 设置电机参数 伺服枪参数都在 Control Panal->Configuration>Topic->Motion 中修改。 1）TRANSMISSION Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为 605，JOG 窗口中将枪开到 30，使用卷尺测量得 到实际数值为 35，那么请将减速比改为 605×30/35=518.57，将此数据输入 Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为 30（可以多测几个数据） 注：减速比有正负，在 JOG 中若开枪为负值，请修改减速比正负值。 注：若减速比为负值，将 SG PRECESS 中 Motor Torque1-6 全部值改为 1-6，反 之改为-1-6。 2）motor type Motor type 中的参数很多在配置文