ABB机器人RAPID指令中文.pdf

1 RAPID 参考手册 指令 ÉϺ£¾ÞÁÙµçÆøÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加 速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccS