2021年中国大学生工程实践与创新能力大赛
智能+赛道 水下管道巡检赛项 ZS8434 国赛初赛工程文件
STM32 + K210
2021-10-16 17:59:47
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以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法. 根据
AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势
场. 该方法较好地利用了相对速度的信息. 仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物
的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础.
2021-09-27 15:22:28
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为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 三维航迹跟踪控制, 基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性, 并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性. 基于李亚普诺夫稳定性理论, 利用自适应Backstepping 设计连续时变的航迹点跟踪控制器, 以抑制外界海流的干扰. 仿真实验表明, 所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定, 并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID 控制.
2021-09-27 14:43:09
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文档讲述了一种遥控式水下机器人（ROV）的岸基供电方式，因其体积小、供电效率高等优势备受青睐。在当前发展形势下，传统锂电池供电限制太大，无法保证续航、重量大、充电不方便等，ROV的岸上供电已然成为趋势。
2021-09-15 22:39:31
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行业资料-电子功用-一种水下机器人智能型电池组检测与控制装置及其方法
2021-09-11 09:02:50
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这本书详细的介绍了水下机器人的构成及控制系统的设计与实现，让你能够充分地了解到水中的机器人是如何运动和如何实现的。
2021-09-10 10:17:36
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2020全国水下机器人大赛（湛江）培训视频，Bilibili直播下载。鹏城实验室讲解声学。比赛网址：http://www.cnurpc.org/index.html
2021-09-02 16:33:36
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