增量式PID算法 原理及实现方法 物理模型 软件算法流程图流程图 增量式PID算法的优点，对声音信标麦克纳姆轮pid的代码 写法有帮助，里面还有一个连接，附带代码，可以参考。搜集全网最实用资料。

基于Matlab的智能车软件系统设计与仿真 恩智浦杯智能车 Matlab仿真

第十四届恩智浦全国大学生智能车赛双车组国一代码，可参考算法，芯片今年改成国产了但是算法这种东西永远不会变的

本设计分享的是国外硬件开源作品资料恩智浦iMX6Rex开发板底板PCB工程文件设计，见附件下载其原理图和PCB工程文件。该恩智浦iMX6开发底板接口底板采用高密度4层板(沉金)设计，它扩展了LVDS、网络、HDMI、CAN、矩阵键盘、SATA、高速USB Host\Device 、SD卡、RS232\485串口，音频等常用接口。恩智浦iMX6Rex开发板底板实物截图: 硬件开源iMX6Rex开发板底板规格参数: 后面板- 1Gb以太网 - 带音频的HDMI - 2x USB - RS232 - 电源7-24 DC（或单+ 5V） 前面板- 音频:麦克风输入，线路输出，耳机 - Micro SD卡 - 按钮:RESET，ON / OFF，用户按钮 - LED:电源LED，用户LED 侧面板- 2张SIM卡 - CFAST（适用于SSD SATA磁盘） 底部- 1x全PCIE迷你卡插槽（PCIE＆USB＆SIM卡） - 1x USB只有支持SIM＆VOICE的PCIE迷你卡插槽 连接器和接头- LVDS，背光 - 触摸屏 - USB - 调制解调器扬声器和麦克风 - 串口（CMOS） - SPI - 8x GPIO（可用于按钮，LED，...） 具有活动LED的第二个SD插座（不能从面板访问 - 可以用于OS，可以用保护标签密封） RTC时钟板上备有电池 EEPROM 调试（可选）:PCIE插槽，SATA连接器，微型USB OTG A / B JTAG ATX电源支持（可选） 四个额外的散热孔（如果需要） 尺寸:135 x 110mm 附件内容截图: 可能感兴趣的项目设计: layout经典教材-iMX6 Rex模块PCB工程文件(AD版本)，链接:https://www.cirmall.com/circuit/7471/detail?3 黑客设计！硬件开源恩智浦iMX6 OpenRex PCB文件(AD版本），链接:https://www.cirmall.com/circuit/7475/detail?3

送给大二做智能车的同学们 ——秋名山车神队 电磁竞速组 您们好，刚入手智能车可能不知所措，会浪费很多的时间，不知所措，我把这一年走的弯路告诉大家，让大家开始就有一个目标，快速进入实验室的状态，首先我要告诉大家，其实学长们的确开始比你们懂得要多，但是经过一段时间我相信你们会比我们做的还要好，相信自己，自己的想法是很珍贵的，每一年的智能车规则不一样，车模也不一样，如果电磁明年变成直立，很多关于电机的控制都用不到了，但是每一个模块的控制还得一个个来，我就给大家讲一些控制，希望大家以后能用得到。 如果你们刚到

本人2017智能车国二，亲测可跑，可以识别圆环等自己加的小想法，应该对写程序有一点启发作用，采用B车车模，采用K60芯片，但是传感器信号处理可以参考，特别是舵机pd，电机pid，挺有价值的

作为一名大三的学子，很有幸参加了第九届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛。作为一个机械学子，在这个领域可谓是一张白纸，因为大二曾经自学过机电自动化方面的知识，这对整个制作起到了关键的作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的大学生课外科技竞赛，按传感器类别分为摄像头组、光电组、电磁组、创意组。该竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应的控制软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。该竞赛涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。 我们组所参加的光电组，主要是以光电传感器或者线性CCD（现已禁止使用激光传感器）作为主要路径传感器，我们组选用的是飞思卡尔半导体公司的16位微处理器——RAM内核的K60系列，基于组委会指定的B车模平台而去制作智能车，B车模相对来说，车模采用舵机控制前轮转向，后轮使用滚珠差速器从而实现转弯差速。车模相对比较笨重，驱动电机的功率较大，转向半径较小，车模轮胎摩擦系数较小，这都严重制约了车速的提高。 B车模 有了车模，只是第一步。硬件设计工作的重任落在我肩上，基于上面车模因素，对我们组的硬件设计工作带来严重的考验，经过前期资料和历届技术报告的查阅，我们组最终定下了电路硬件的设计图纸。整个电路硬件设计是使用的Altium Designer软件，工程的原理图如下:（ 采用分层设计思路设计原理图。）一、采用分层结构设计，使设计思路清晰，各电路模块关系明确。 顶层连线关系 二、电源部分设计 电源是一个系统工作稳定的基本保障，所以电源的设计工作对整个系统至关重要的。 经过查阅电子电路设计手册以及相关网上资料后，最终采用如下设计方案: 1.电源7.2V动力电池供电，瞬时电流能达到5A，满足驱动电机的驱动要求，但是对稳压电路带来了严重的影响。因为当电机电流过大，会造成电源大的压降，以至于稳压芯片不能正常工作，得不到想要的稳压电压，会导致微处理器自动复位，带来不可预料的危险。 2.经过查阅大量资料，最终确定采用底线性压差稳压的TPS7350、TPS7333 芯片分别得到5V、3.3V电压。5V主用给5V供电要求的芯片供电和测速编码器供电。3.3V主要给K60微处理器供电，虽然K60超频到100M时，相对普通微处理器功率高，由于采用TPS7333芯片稳压，输出功率也较高，所以满足微处理器正常工作要求。数字舵机的电源要求也相对较高，我们选用LM2941可调稳压芯片来作为舵机的电源，通过合理选择LM2941稳压电阻的阻值，就能得到5.5V的电压，可调稳压输出也方便后期的调试，因为在竞速的模型上，转向的灵活和快速，决定了车模的车速和稳定。所以常常为了加快舵机的响应速度，缩小舵机的响应时间，适当的加大舵机的供电电压。 3.为了满足驱动电机的快速加减速，因而IR2104芯片驱动大功率的MOSFET管—（相当于一个开关，电机电源还是7.2V，它的作用只是负责通过控制信号控制电机电源的接通和断开，已方便PWM电机调速）,而IR2104的工作电压范围为10-20V，所以需要设计升压电路。升压电路采用MC34063芯片升压，因为MC34063匹配电容的电容值不容易选择，经过几次调试，从7.2V升14V电路总是不太稳定，最终我们采用舵机电源5.5V升14V，经测试，该升压电路能稳定工作并且满足IR2104供电要求。 4.再加上开关和电源指示灯就完成了电源原理图部分的设计工作了。 电源 三、控制器电路设计，车模的大脑，稳定性异常重要。 1.注意K60特殊功能的输出引脚，FTM实现PWM调速，LPTMR0_ALT2（输入捕捉）实现编码器测速，ADC实现CCD模拟电压的采集。 2.预留SPI、串口通信接口，方便调试。 3.PCB设计过程中，注意信号线的线宽和相邻信号线的间距，采用数字地和模拟地分开的原则，PCB两面都需要覆铜以减少信号干扰。 控制器四、 电机驱动电路作为整个系统的心脏，是提升速度的关键模块，因为模型车在运行过程中，需要频繁的急加、减速。（对于直流电机，通过PWM调速大幅度增加电机电源的电压实现急加速，通过PWM调速在电机上加一个适当的反向电压，从而实现电机的制动，完成急减速过程，整个过程的PWM调速电压，都是通过软件算法——PID控制器来实现的，不能胡乱的加大电机电压，否则会出现电路板或者电机的损害，再进行减速制动的时候需要特别注意，减速制动产生大电流和大压降，对电路板和整个系统来说都是一个大的考验。）所以驱动电路的设计工作不能马虎，借鉴北京科技大学的驱动电路设计图纸，我们设

电路介绍 用于参加恩智浦智能车大赛的电机驱动板，双电mos管机驱动，相较于BTN79xx系列驱动，mos驱动的输出更大，驱动能力更强，反应也更为快速。 使用器件 半桥驱动器 IR2184S资料 mos管 IRLR7843资料 升压 B0512S-1W资料 显示 0.96寸OLED资料 隔离电路 SN74HC244PW资料 注:芯片的数据手册等信息可以在集成电路查询网站搜索https://www.datasheet5.com/ 芯片询价和在线购买链接https://www.bom2buy.com/ 功能 实现双电机的控制，驱动力强大，即使是功率最大的B车模电机也不在话下。 板载一块0.96寸OLED，方便调试时显示参数，同时节省的主板的空间。 有四位拨码开关和五个按键，可以用于参数输入和模式设置。 蜂鸣器，作为程序的提示flag,调试用。 设计心得 智能车的驱动板，主要功能部分就三个:升压，半桥或全桥控制，mos开关。明白了这三个部分，就可以随意组合设计电路，比如升压我可以用LM2577，mc34063，LMR62014等，控制器用HIP4082，都没问题。还有就是在布线时，最需要注意的是线宽，因为只是电机驱动，过得电流比较大，所以电机电流线需要走宽线，120mil也不为过，还可以开窗，上厚锡。 附件内容截图:

最近收到不少参加电赛网友的邀请，电路城特来分享恩智浦西部赛区的智能车设计资料。后浪推前浪，希望运用该资料的网友能设计出更完美的智能小车。没有最好，只有更好。话不多说，有兴趣和热情的朋友们继续努力吧！！！ 智能车主控板原理图: 智能车资料汇总截图:

本设计分享的是基于恩智浦智能车MOS双电机驱动电路，基于驱动芯片IR2184设计，原理图/PCB-PDF档，供网友参考学习。该恩智浦智能车MOS双电机驱动板采用电源芯片MC34063为驱动板提供12V和5V电压。恩智浦智能车IR2184-MOS双电机驱动板使用于C车，D车，E车。性能稳定，正常使用不烧芯片。