应用密码学：协议、算法与C源程序.中文第2版 Applied Cryptography - Protocols Algorithms and Source Code in C

《应用密码学 协议、算法与C源程序》 Bruce Schneier著 吴世忠 祝世雄 张文政 等译

BEAMPATH 是一个 2D 和 3D 代码，用于模拟线性粒子加速器和束传输中空间电荷主导的束动力学。 该程序用于在包含射频间隙、射频四极杆、多极透镜、螺线管、弯曲磁铁、加速波导的通道中对轴对称、四极对称和 z 均匀光束进行细胞内粒子模拟。 模型的详细描述可以在 YKBatygin，“用于直线加速器和光束线中的光束动力学模拟的粒子内代码 BEAMPATH”核仪器和物理研究中的方法 A 539 (2005) 455-489 中找到。

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本文代码均在装有Robotics Toolbox14.0工具箱的matlab环境下运行，主要涉及对指定六自由度机器人的正逆运动学分析，求解和仿真，以及对轨迹规划的仿真。

通过本次实验，将老师在课堂上讲解的多边形集合变换算法进行具体代码的实现，对于多边形的几何变换从实现最基本的几何变换开始写起，一开始的图形也不要太过复杂，后面我在扩展功能的时候，才逐渐如鱼得水，说明理论应用到实践还是有点差距的，编程要由浅入深，功能要逐步扩展，切忌浮躁；第二个是矩阵的计算问题，发现没有矩阵的相乘函数，这就需要自己去编写，一开始用数组存放的矩阵，发现这样对于矩阵的计算太不方便，而且对于后面用户增加顶点操作也不好实现，转换思路，采用vector动态存放数组，这样初始化单位矩阵和实现矩阵的计算就没有太复杂了。

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；

医学统计学_总结_重点_笔记_复习资料.pdf

Symbolic Modeling of Multibody Systems

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