本文介绍旋转倒立摆及控制装置的设计与制作，系统以MSP430G2553为主控、导电塑料电位器检测摆角、通过步进电机实现旋臂控制从而达到摆杆倒立。根据旋转倒立摆的数学模型分析，确定了摆杆角度和旋臂旋转之间的PID控制算法，并在实验中优化控制参数。经反复试验，证明系统部分实现了题目的设计要求。
2021-07-05 09:41:36
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13年国赛控制题，旋转倒立摆。使用STM32作为主控CPU，采用了摆杆的角度环以及电机的角位移环进行控制
2021-05-22 00:24:55
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基于STM32F103的单级倒立摆控制算法，采用串级pid控制，程序采用stm32标准库
2021-05-14 19:43:02
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针对模型未知只有数据可用的复杂非线性偏微分系统，本文设计了一种基于强化学习的数据驱动学习算法，从与控制对象的交互中学习优化策略。首先建立倒立摆的数学模型，但是只是利用其产生输入输出数据。基于输入输出数据，在未知倒立摆数学模型情况下，实现对倒立摆的控制。
2021-04-13 16:57:59
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