简易旋转倒立摆及控制装置

上传者: 38706951 | 上传时间: 2021-07-05 09:41:36 | 文件大小: 360KB | 文件类型: PDF
本文介绍旋转倒立摆及控制装置的设计与制作,系统以MSP430G2553为主控、导电塑料电位器检测摆角、通过步进电机实现旋臂控制从而达到摆杆倒立。根据旋转倒立摆的数学模型分析,确定了摆杆角度和旋臂旋转之间的PID控制算法,并在实验中优化控制参数。经反复试验,证明系统部分实现了题目的设计要求。

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