本书是一个ROS机器人编程指南，它基于我们从TurtleBot3，OpenCR和OpenManipulator等ROS项目积累的经验。我们试图使这个全面的指南涵盖ROS的初学者所需的所有方面。包括嵌入式系统，移动机器人和用ROS编程的机器人手臂等主题。对于那些刚刚接触ROS的人来说，整本书中都有脚注提供了更多关于网络的信息。通过这本书，我们希望更多的人能够意识到并参与提出机器人工程不断加速的集体知识。

之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与客户端节点。（一些设置在之前博客中介绍了就不再重复了，直接讲如何构建服务） 服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成 时，两个节点的连接会被断开。 这种服务通常在让机

里面包含了多个stm32 与 ros 通讯的示例代码。 机器人移动底座通过串口与ROS主控系统交互通信，ROS主控系统通过发布速度、角速度等信息控制移动底座按既定要求运动；移动底座通过串口实时上传机器人位置、运动角度等信息到ROS主控系统。 注意：先读 README.md

matlab上变频下变频代码wgs​​_conversions 世界大地测量系统 (WGS) 转换功能的 ROS 服务器实现，用于在 LLA、ENU 和 ECEF 之间进行转换。 可用服务 xyz2lla 从 ECEF 坐标（以米为单位）转换为纬度、经度、海拔（以度为单位）。 lla2xyz 从纬度、经度、海拔（以度为单位）转换为 ECEF 坐标（以米为单位）。 lla2enu 将纬度、经度、海拔（以度为单位）转换为东、北、上约定（以米为单位）的本地级别框架。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 enu2lla 从当地的东、北、上框架（以米为单位）转换为纬度、经度、海拔（以度为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 xyz2enu 从 ECEF 坐标（以米为单位）转换为东、北、上（以米为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 enu2xyz 从东、北、上（以米为单位）转换为 ECEF（以米为单位）。 注意：这需要一个参考 LLA 位置作为本地 ENU 帧的原点。 xyz2enu_vel 将速

mavros_controllers 在脱机模式下使用软件包控制MAV的控制器。 概述 该存储库包含用于使用mavros软件包控制MAV的控制器。 存储库中包含以下软件包 geometric_controller：基于几何控制的轨迹跟踪控制器 controller_msgs：定制消息定义 trajectory_publisher：节点将设定点发布为运动原语/轨迹的状态，以供控制器遵循。 入门 安装PX4 SITL（仅用于模拟） 遵循所示的说明，要检查是否正确设置了必要的环境，可以使用以下命令运行gazebo SITL cd DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo 要获取PX4环境的源代码，请运行以下命令 cd source ~ /catkin_ws/d

matlab显示方程图像代码Carla-Simulink接口 Carla是一款针对自动驾驶研究的开源软件。 它提供了真正强大的界面来支持自动驾驶系统的开发，培训和验证。 Simulink无需介绍。 它被广泛使用，尤其是被工程师广泛使用，并提供了许多功能来辅助快速的产品开发。 该项目的主要动机是将Simulink链接到Carla，并向案例展示如何使用该界面的一些示例。 要求 为了运行此界面，应满足以下要求。 硬件 正如Carla所使用的，建议的要求基本相同，如下所示。 64位Windows / Linux / MacOS 8 GB或更多RAM 四核Intel或AMD处理器，2.5 GHz或更快 NVIDIA GeForce 470 GTX或AMD Radeon 6870 HD系列卡或更高版本 10GB的硬盘空间用于模拟器设置 软件 要运行该界面，需要以下软件。 （仅当您计划从头开始编译所有内容时） 入门 使用Python介面 视频版本可以在下面找到 从安装和开始。 安装过程很简单，这里不再讨论。 转到网站并安装64位版本（推荐）。 确保在安装时也选择pip。 下一步是安装。 进入网站并选

使用《ROS机器人高效编程》学习笔记中ROS试用练习源代码，自己从头到尾构建的

具有xrdp（ARM64）的M1 Mac Docker上的ROS 该docker文件基于在用于M1 Mac（ARM64）的Ubuntu 18.04 LTS上使ROS Melodic成为容器 局限性 发生一些错误 如何使用 为M1 Mac安装Docker开发人员预览 安装XQuartz 执行“ ./launch_container.sh设置” 通常使用“ ./launch_container.sh” 如果要提交Docker容器，请使用“ ./launch_container.sh提交” 如果要通过GUI使用ROS，请使用“ ./launch_container.sh xrdp”并使用Parallels Client（访问127.0.0.1）。（不要使用Microsoft远程桌面）

jetbot_ros 带有 Jetson Nano 的 NVIDIA JetBot 的 ROS 节点和 Gazebo 模型 系统配置 假定您的Nano的SD卡已与NVIDIA的JetPack映像一起闪过-请参阅《指南》。 注意：以下过程可能会超过 16GB 文件系统的磁盘容量， 所以应该使用更大的SD卡。 如果对 JetPack-L4T 图像使用“蚀刻”方法， 首次启动系统时，APP 分区将自动调整大小以填充 SD 卡。 否则使用 -S 选项使用 L4T 闪存（示例为 64GB SD 卡）： sudo ./flash.sh -S 58GiB jetson-nano-sd mmcblk0p1 安装 ROS Melodic # enable all Ubuntu packages: $ sudo apt-add-repository universe $ sudo apt-add-re

TFmini或TFmini-Plus在ROS上的应用例程，供大家参考。