ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点

ros 客户端服务器

之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与客户端节点。（一些设置在之前博客中介绍了就不再重复了，直接讲如何构建服务）服务由服务服务器（service server）和服务客户端（service client）组成，其中服务服务器仅在收到请求（request）时才会响应（response），而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。因此，当服务的请求和响应完成时，两个节点的连接会被断开。这种服务通常在让机

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