stm32f103 BLDC无刷电机代码，三电阻采样， 可以正常运行。

原版ODrive双电机驱动KEIL移植版

nxp的电机控制包，用于生成pmsm电机的iar工程，类似ST的motor control工具，可串口调试电机

观测器，是FOC驱动的关键，如何构建一个准确的观测器来估算转子的位置和角度，在这篇 官方教程里面有详细的讲述。

ST的full版本foc开源库，high frequency injection, MPTA, feed-forward，位置观测等功能都开放 最新版5.4.1

各大厂家的FOC控制基于电阻的电流采样方案比较，ST、TI，microchip

共享下STMCSDK_FUL全开源版本 版本5.4.3是X-Cube-MCSDK v5.4.2版本的bug修复版。 修正了基于STSPIN的6步示例，这些示例由于HAL驱动程序中API的更改而无法构建。 修正了Workbench的一个问题，它阻止用户保存复杂的固件示例。复杂固件示例是包含在多个*.stmcx文件中的马达控制配置示例。这些通常是为Workbench生成的项目添加额外代码的示例。 修正STM32G431CB器件不正确的HSE时钟设置。在Workbench中选择8 MHz作为振荡器频率实际上会导致将HSE设置为24 MHz。这会影响B-G431B-ESc1董事会。 修正了STM32CubeIDE对固件示例的支持问题。 列出工作台中的位置控制示例。 修正了访问位置控制专用电机控制协议寄存器的问题。 修正STM32G4未按要求激活CORDIC HW IP的复杂示例

FOC控制中死区补偿的参数计算研究，提出一种死区补偿的算法。

附件包括采用STM32F103VCT6 IR2136预驱做的BLDC 无刷直流电机控制方案，有感方波控制，内附PCB 原理图 以及参考有感BLDC代码，很适合初学者学习

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