针对多机器人编队控稍中的队形形成问题进行研究。利用控制算法中的人工势场法解决多机器人队形形成问题，结构简单、易于计算，方便对多机器人实时控制。首先，针对多机器人的队形位置用目标点搜索算法，寻找到正确的队形位置点，防止多机器人在空间内绕路，减少编队时间；然后，通过人工势场算法规划各机器人的路径，在机器人行进过程中，利用优先级蔽障方法避免与其他机器人碰撞；最后，对多机器人的队形形成进行仿真，实验证明队形形成的有效性，算法简单易于实现。

人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法人工势场法

本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。

人工势场法 用于路径规划 可修改目标和障碍物的位置

用人工势场法做的机器人编队控制，很实用，直接运行

人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法（Oussama Khatib，Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1985 IEEE.）。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。（百度百科）

印度人写的matlab程序，附有详细的解释文档，界面友好，程序比较容易懂

想用labview做人工势场法仿真的可以参考，主要对移动机器人自主避障有一定借鉴作用。

避障机器人人工势场源码

matlab实现人工势场法的路径规划方法