绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制亲测可用， 谢谢支持。
2019-12-21 21:48:16
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可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制，
(1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。
(2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法；
(3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
2019-12-21 21:47:18
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一个用matlab的GUI编写的小车倒立摆环境，自带pid控制，适合用作控制对象，练习对比各种控制算法，可以比较直观的观察控制效果，也可以修改源代码。
2019-12-21 21:46:01
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以固高公司的直线型一级倒立摆为控制对象，设计一种基于线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒H∞控制器，采用simulink及m文件实现系统建模、控制器的设计，完成系统算法的验证。
2019-12-21 21:44:09
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