二级倒立摆_simulink.rar
可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制，
(1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。
(2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法；
(3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
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[{"title":"（ 4 个子文件 1.2MB ） 二级倒立摆_simulink.rar","children":[{"title":"仿真","children":[{"title":"Inverted_Pendulum_model_linear.m <span style='color:#111;'> 1.79KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"倒立摆分析.pdf <span style='color:#111;'> 1.38MB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Inverted_Pendulum_model_nonlinear.m <span style='color:#111;'> 2.60KB </span>","children":null,"spread":false},{"title":"Inverted_Pendulum.mdl <span style='color:#111;'> 88.84KB </span>","children":null,"spread":false}],"spread":true}],"spread":true}]
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