除了陀螺仪的采集代码，这个只有电机驱动和PID控制，

陀螺原理中比较经典的一本书,讲得很详细,其他的我也不想说了,你们自己看了就知道了

MCU是基于STM32系列的单片机，其中和陀螺仪的通讯方式采用I2C接口，在使用时需要按照自己的硬件修改配置

IMU惯性导航 三轴陀螺仪与加速传感器配合实现辅助GPS进行定位导航 MEMS陀螺仪能够测量沿一个轴或几个轴运动的角速度，可与MEMS加速度计形成优势互补

stm32 MPU6050 OLED显示，绝对完整 是自己做项目写的代码，放上来，欢迎大家查看，使用。我使用的是stm32 rct6 可以根据自己的情况进行移植

该mpu6050是k60单片机的例程，亲测可用，使用软件iic进行通信

针对 MEMS 陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题，研究了某 MEMS 陀螺仪的随机漂移模型。应用时间序列分 析方法，采用 AR(1)模型对经过预处理的 MEMS 陀螺仪测量数据噪声进行建模，进而基于该 AR 模型并采用状态扩增法设 计 Kalman 滤波算法。速率试验和摇摆试验仿真结果表明在静态和恒定角速率条件下，采用该算法滤波后的 MEMS 陀螺 仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低。针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题，从提 高采样率和选择自适应 Kalman 滤波两个方面对算法进行改进。仿真结果表明，两种方法都能改善滤波效果，然而考虑 到系统采样频率和 CPU 计算速度的限制，自适应滤波有更高的实用性。

MPU6000 MPU6050全手册，本资源包含四个数据手册，寄存器中文版，寄存器英文版，库函数中文版，库函数英文版

MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)单片机实验代码.（stm32f103）

硬件：stm32f103c8t6+mpu9250+软件模拟IIC 直接读出原始数据，方便做数据融合，开发更顺手