基于STM32的16路舵机驱动程序

六足机器人，arduino+16舵机控制板，红外遥控，需要Adafruit_PWMServoDriver库

基于labview编程，STM32F407驱动PCA9685控制器.PCA9685为16路舵机控制器，I2C通讯协议，控制16路舵机或LED。

基于STM32F407VET6的16路舵机驱动代码（PCA8591芯片模块）

前言: 暑假学校里做机器人比赛，就是做出一个人型机器人来互相对打，要求无线控制的。我因为去年做过这个比赛，所以帮我们系做电路和程序的指导。现在快比赛了，大家也都做的差不多了，感觉还是很有成就感的，毕竟忙活了一个暑假。 我们这个机器人主要的执行机构是舵机，核心思想是“先移重心后迈脚”。图上的用了16个mg945舵机，控制就只用的一个mega16，软件模拟方式输出pwm波。可直立前后行走，做俯卧撑，等等乱七八糟的动作。无线芯片用的nrf24l01，感觉还行。 现在把图片和相关的电路、代码资料拿出来和大家分享。 实物效果图: 左边的是舵机控制板+无线接收，右边遥控器: 无线遥控器（nrf24l01做的）:

PS2手柄控制麦轮小车扩展16路舵机扩展板操控六自由度机械手（米思齐用可齐护16路扩展库）

基于MDK Keil5编程，STM32F103驱动PCA9685控制器，16路舵机驱动模块，IIC通信.

Arduino+16PWM舵机驱动板程序16PWM舵机驱动板程序16PWM舵机驱动板程序16PWM舵机驱动板程序

树莓派_python_PCA9685_16路舵机自定义角度控制源码，输入需要控制的角度就可以达到控制舵机移动，代码默认是控制0号端口，其他1-15自行修改

PCA 9685是一款适用于红/绿/蓝/琥珀(RGBA)彩色背光应用的I S 2 C总线控制的16通道LED控制器。每个LED输出有自己的12位分辨率(4096步)固定频率个人PWM控制器工作在一个可编程频率从典型的24赫兹至1526赫兹，占空比可调从0%到100%，允许LED设置到一个特定的亮度值。所有输出都设置为相同的PWM频率。最常用的就是16路舵机驱动板上，主要通过IIC控制舵机转向控制或电机调速