本资源为STM32F103C8T6 连接PCA9685控制16路舵机驱动的源代码，只需要把单片机外接四根线即可实现16路舵机驱动，本人做六足八足机器人亲测可用，函数封装度极高，只要改变终态角度即可。

stm32f103c8T6驱动SG90舵机调试驱动库，配置多个定时器TIM2 ，TIM3，TIM4的pmw端口配置，可以简单快速调用，给需要使用到SG90舵机的人更快的配置好，在程序上配置了多种重映射模式下的不同io口。

基于STM32的六足机器人驱动程序，通过PCA9685驱动18路舵机进行控制; 目前只实现了通过PCA9685驱动多路舵机，多个舵机联合动作需要自己设计调试

1、自己一路走来，关于STM32最小系统驱动舵机遇到了太多技术壁垒，自己攻克这个问题之后成功实现了将STM32F103C8T6四个定时器全部用来驱动舵机且 0错误0警告，在我实际测试过程中完全可以达到预期效果。现在由我整理上传，不需要投币、不需要加微型加群或者关注什么的，完全免费的分享出来，只期望后来者在学习这个技术的时候，可以有所参考和借鉴。 2、自己需要几路PWM输出，只需要注释相关引脚和通道即可，在使用过程中注意看好按键低电平触发引脚，是哪四个；另注意舵机的供电得是平稳的5V直流电压，大家先下载验证然后再移植使用，期待对你有所帮助。 3、实实在在的凭良心发布这项技术，如果对你有所帮助的话，也希望你能点个赞，我们各取所需，你的鼓励是我持续推进的动力。另外我是B站“简单快乐的123”UP主，主要分享语音识别和机器人技术，感兴趣的话期待你的关注，关注我，你在相关技术上就可以站在我的肩膀上，看的更高、走的更远、走的更轻松丝滑，相信我，绝对不会让你失望。

24路舵机控制板原理图PCB电路图，主控芯片stm32f407VGT。

Arduino项目开发 16路舵机驱动器说明书.pdf Arduino项目开发 16路舵机驱动器说明书.pdf Arduino项目开发 16路舵机驱动器说明书.pdf Arduino项目开发 16路舵机驱动器说明书.pdf Arduino项目开发 16路舵机驱动器说明书.pdf

基于stm32f10x系列芯片，SG90舵机的舵机驱动程序工程，但是经过程序优化可以使更换基于C语言的芯片移植该舵机驱动时难度小，并用宏定义适用于快速修改成各种型号舵机的驱动.

淘宝买了几个4g舵机，3.2一个，价格便宜，但是不带电路板和摆臂。 样子如下图，带5根线，2根电机线，3根电位器线。 拆开后，大概就是这个样子，可见棕色和白色两根线接电位器的两端，黄线接电位器中间。 我这里用的图，都是淘宝卖家拍的，下面的拆开图，是6g舵机的，但是接线是一样的。 万用表测量了一下，这个电位器是4.9K的，也就当5K吧。 这个舵机是萝莉群的群友推荐的，希望我能做个舵机的电路板出来驱动它。 一直拖了一个多星期吧，硬件电路是几天前就搭好了，今天下午大概写了一下代码，本来想用一下PID算法，显得高大上一点，不过后来看了看，这种东西比较简单，单纯的比例算法就可以了，不需要PID这么复杂。 思路大概解释一下。 电路板用了3个元件，一个STC15W408AS DIP16的单片机。 这个单片机带10位精度的ADC，刚好测量舵机里面电位器的位置。 然后电机驱动用的L9110 DIP8。 L9110最大电流0.8A，对于4g舵机的小空心杯电机来说，足够了。 而且L9110的电路也非常简单。 最后一个元件就是加了个47uf的电容。如果是改贴片元件，大概10uf和0.1uf两个贴片电容就差不多了。 L9110的基本应用电路如下: STC15W408AS DIP16 的引脚图如下: 顺便说一下，我用直插元件和洞洞板搭了一个驱动电路，没有采用贴片元件和打板子。 因为重点还是单片机的电路设计和编程，而不是做一个比较完美的成品。 4g舵机驱动板程序部分截图:

16路舵机驱动板

文件包括Arduino驱动16路舵机驱动的介绍文档以及AdafruitPWMServoDriverLibrary代码 使用Arduino Servo库驱动伺服电机非常容易，但是每一个都消耗一个宝贵的引脚，更不用说某些Arduino处理能力了。Adafruit 16通道12位PWM / Servo驱动器屏蔽仅需2个引脚即可通过I2C驱动多达16个伺服器。 板载PWM控制器将同时驱动所有16个通道，而无需额外的Arduino处理开销。 此外，您最多可以堆叠62个以控制多达992个伺服器-都使用相同的2个引脚！