针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。
2022-10-27 19:54:06
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1.该程序实现二自由度串行机械臂的独立PD控制器仿真，参考文献为《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》；
2.用matlab[9.1.0.441655 (R2016b)]以.m文件实现；
3.压缩包中包含参考文献和仿真实例2.1.3中的仿真结果；
4.参考文献中使用simulink建模较为复杂，此处采用.m文件较为简单易实现。
2022-05-19 15:53:33
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机械臂三维仿真中，有三次多项式、五次多项式，完成了五次多项式的位置、速度、加速度的机械臂仿真
2022-05-09 10:35:37
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