基于hal库MPU6050DMP移植

在51单片机上实现IIC的模拟，从而实用mpu6050获得姿态信息，可以用于飞行器控制。

本文是关于stm32学习——两轮平衡小车之MPU6050模块数据读取和解析（USART的DMA功能应用），

MPU6050六轴传感器模块技术资料包括模块原理图+-STM32F1程序源码+技术文档资料: MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版).pdf MPU-6000 & MPU-6050产品说明书(中文版).pdf MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification.pdf MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdf MPU6050六轴传感器模块程序 PZ-MPU6050六轴传感器模块原理图.pdf PZ-MPU6050六轴传感器模块开发手册--普中STM32F1开发板.pdf 叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解（圆点博士四轴）.pdf 姿态解算说明（Mini AHRS）.pdf 调试工具

基于MPU6050的机械臂动力学数据采集系统设计.pdf

MPU6050自带运动解算芯片DMP的移植STM32源码，详细中文注释。

robomaster_C型板开发例程

用于调试陀螺仪的上位机软件，支持MPU6050,MPU9050,打开上位机软件， 先点击波特率菜单，选择模块的波特率，默认设置为 9600。再点击 串口设置菜单，选择刚才在设备管理器里面看到的串口号即可看到模块的数据。

本文是关于【Nucleo心得】+ 串口 DMA,I2C读MPU6050。

dmp读取mpu6050数据，经过四元数输出稳定的角度，本人亲测可用