2．将D(S)离散化为D(Z)
离散化方法：
⑴ 双线性变换法
优点：D(s)稳定，D(z)也稳定。
双线性变换或塔斯廷（Tustin）近似
2021-05-23 20:59:17
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包括基于MATLAB的PID控制，PID算法，，基于OV7620摄像头智能车道路信息视频采集及处理研究，，基于单片机PID算法的直流电机测控系统，基于单片机采用PID算法的电机运行控制系统设计，基于间接PID的智能车控制算法研究，基于模糊控制的智能车调速系统的设计，基于线阵CCD的智能小车路径识别系统，数字PID算法在无刷直流电机控制器中的应用，图像采集与处理在智能车系统中的应用。
2021-05-19 18:28:51
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2.1 位置式PID算法2.2 增量式PID算法2.3 控制器参数整定2.3.1 凑试法2.3.2 临界比例法2.3.3 经验法2.3.4 采样周期的选择2.4 参数调整规则的探索2.5 自校正PID控制器
2021-05-18 22:51:29
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PID算法控制步进电机的转速，使得电机的速度无限接近于设定的目标速度，通过比例，积分，微分，进行调节；
位置式：err_now = set - now;
err_bef = set - bef;
err_bbef = set - bbef;
change = kp*(err_now - err_bef) + ki*err_now + kd*(err_now - 2*err_bef + err_bbef);
2021-05-18 19:27:26
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在整定PID参数时，PID三个参数的大小都不是绝对的，而是相对的。也就是说，如果发现一个参数比较合适，就把这个参数固定死，不管别的参数怎么变化，永远不动前 面固定的参数是错误的；如果是串级调节系统，在整定参数时，一般把主、副调隔离开来，先整定一个回路，再全面考虑。一般而言，先整定内回路。把PID参数隔离开来，先去掉积分、微分作 用，让系统变为纯比例调节方式，再考虑积分，最后考虑微分
2021-05-17 15:47:08
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