将D(S)离散化为D(Z)-数字PID控制器设计

PID算法

2．将D(S)离散化为D(Z) 离散化方法： ⑴ 双线性变换法优点：D(s)稳定，D(z)也稳定。双线性变换或塔斯廷（Tustin）近似

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